嵌入式开发：修订间差异

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第1行： 第1行：
= 基于NXP IMX6ULL芯片的开发板 =
==百问网100ask IMX6ULL开发板 ==
==== 在windows +虚拟机环境下开发（参考《第四 A 章 使用 USB 网卡直连配置网络》） ====


//启动方式如下： [[File:vertopal_d4a9bdf9044e4bffbe844f8299b82f2d/5de0c48088dd28e2a943b947f86f3f2039e5847f.png|image]]
[https://wiki.ubuntu.org.cn/%E9%A6%96%E9%A1%B5 首页]>> [https://wiki.ubuntu.org.cn/%E5%B5%8C%E5%85%A5%E5%BC%8F%E5%BC%80%E5%8F%91 嵌入式开发]  


注意：这个拨码仅仅是uboot的启动，而uboot有可能启动的是sd卡（mmc=0），也考虑启动的是emmc（mmc=1），可以在uboot的环境变量中配置：
=嵌入式linux开发板=


<pre>
很多国内的基于linux的开发板没有wiki页面或者飞书页面(即使有也需要申请编辑权限),导致使用时第一个人看着教程踩坑之后,第二个人还是看着教程还会踩坑,因此使用本wiki给各开发板,提供记录日常使用和经验积累.
=&gt; printenv
baudrate=115200
board_name=EVK
board_rev=14X14
boot_fdt=try
......
......
mmcboot=echo Booting from mmc ...; run mmcargs; if test ${tee} = yes; then run loadfdt; run loadtee; bootm ${tee_addr} - ${fdt_addr}; else if test ${boot_fdt} = yes || test ${boot_fdt} = try; then if run loadfdt; then bootz ${loadaddr} - ${fdt_addr}; else if test ${boot_fdt} = try; then bootz; else echo WARN: Cannot load the DT; fi; fi; else bootz; fi; fi;
mmcdev=1      //原始是mmc=1即emmc启动
mmcpart=2
mmcroot=/dev/mmcblk1p2 rootwait rw      //原始是mmc=1即emmc启动
netargs=setenv bootargs console=${console},${baudrate} root=/dev/nfs ip=dhcp nfsroot=${serverip}:${nfsroot},v3,tcp
......
......


Environment size: 2738/8188 bytes
[[百问网imx6ull开发板|百问网imx6ull开发板]]
=&gt; setenv mmcdev 0      //改为mmc=0即sd卡启动
=&gt; setenv mmcroot/dev/mmcblk0p2 rootwait rw      //改为mmc=0即sd卡启动
=&gt; saveenv
Saving Environment to MMC...
Writing to MMC(0)... done
=&gt;</pre>
从开机log可以看到到底是mmc=0即sd卡启动：


<pre>U-Boot 2017.03 (Oct 29 2022 - 21:06:24 -0400)
[[树莓派|树莓派]]


CPU:  Freescale i.MX6ULL rev1.1 696 MHz (running at 396 MHz)
[[嘉立创-泰山派开发板|嘉立创-泰山派开发板]]
CPU:  Industrial temperature grade (-40C to 105C) at 39C
Reset cause: POR
Model: Freescale i.MX6 ULL 14x14 EVK Board
Board: MX6ULL 14x14 EVK
DRAM:  512 MiB
MMC:  FSL_SDHC: 0, FSL_SDHC: 1
Display: TFT7016 (1024x600)
Video: 1024x600x24
In:    serial
Out:  serial
Err:  serial
Net:  No ethernet found.
Normal Boot
Hit any key to stop autoboot:  0
## Error: &quot;findtee&quot; not defined
switch to partitions #0, OK
mmc0 is current device                    &lt;&lt;&lt;&lt;&lt;&lt;&lt;
switch to partitions #0, OK
mmc0 is current device                    &lt;&lt;&lt;&lt;&lt;&lt;&lt;
</pre>
还是mmc=1即emmc启动：


<pre>U-Boot 2017.03 (Oct 29 2022 - 21:06:24 -0400)
[[嘉立创-实战派开发板|嘉立创-实战派开发板]]
 
CPU:  Freescale i.MX6ULL rev1.1 696 MHz (running at 396 MHz)
CPU:  Industrial temperature grade (-40C to 105C) at 42C
Reset cause: POR
Model: Freescale i.MX6 ULL 14x14 EVK Board
Board: MX6ULL 14x14 EVK
DRAM:  512 MiB
MMC:  FSL_SDHC: 0, FSL_SDHC: 1
Display: TFT7016 (1024x600)
Video: 1024x600x24
In:    serial
Out:  serial
Err:  serial
Net:  No ethernet found.
Normal Boot
Hit any key to stop autoboot:  0
## Error: &quot;findtee&quot; not defined
switch to partitions #0, OK
mmc1(part 0) is current device                    &lt;&lt;&lt;&lt;&lt;&lt;&lt;
switch to partitions #0, OK
mmc1(part 0) is current device                    &lt;&lt;&lt;&lt;&lt;&lt;&lt;
</pre>
//调试环境如下： [[File:vertopal_d4a9bdf9044e4bffbe844f8299b82f2d/0e162767e613040b5356a8442a70011a041716d8.png|image]]
 
虚拟机的配置类似如下： [[File:vertopal_d4a9bdf9044e4bffbe844f8299b82f2d/b589a98b40c7bce7fd7f389403a7327f36360011.png|image]]
 
vscode使用ssh remote插件远程登陆vmware的代码：
 
<img src="https://img2022.cnblogs.com/blog/1974711/202210/1974711-20221009232455525-267471114.png" width="40%">
 
效果图：
 
<img src="https://img2022.cnblogs.com/blog/1974711/202210/1974711-20221009232532859-1841111653.png" width="40%">
 
//开发板配置: ifconfig eth0 192.168.5.9 为了避免每次开机配置，可以： 设置 IP 为固定静态 IP（开机不变） 设置 eth0 为静态 IP 地址, 开发板/etc/network/目录下对 interfaces 文件进行修改 。 <code>[root@100ask:~]# vi /etc/network/interfaces</code> 修改并为如下内容，执行 :wq 保存并退出，执行/etc/init.d/S40network restart 重启网络服务。
 
<pre>auto lo
iface lo inet loopback
auto eth0
iface eth0 inet static
    address 192.168.5.9
    netmask 255.255.255.0
    gateway 192.168.5.1</pre>
《4.4.1 文件系统内使用 nfs 挂载 ubuntu 目录》
 
<pre>[root@100ask:~]# mount -t nfs -o nolock,vers=3 192.168.5.11:/home/book/nfs_rootfs /mnt</pre>
<span id="在windows-虚拟机环境下开发参考第四-b-章-使用路由器配置网络"></span>
==== 在windows +虚拟机环境下开发（参考《第四 B 章 使用路由器配置网络》） ====
 
1.windows PC的wifi和路由器连接，比如获得IP是192.168.3.240.虚拟机使用“桥接模式-直接连接物理网络”，比如获得IP是192.168.3.10 2.开发板启动wifi，可以直接执行如下start_wifi.sh的shell脚本：
 
<pre>#!/bin/bash
#启用 wlan0 无线网络设备
ifconfig wlan0 up
#扫描周围网络设备
#iw dev wlan0 scan |grep SSID
#配置网络连接参数
rm -rf /etc/wpa_supplicant.conf
wpa_passphrase weiba1985 19560206 &gt;&gt; /etc/wpa_supplicant.conf
#连接 wifi 设备
wpa_supplicant -B -iwlan0 -c /etc/wpa_supplicant.conf
#查看连接状态
iw wlan0 link
#为 wlan0 获取 ip 地址，确认与PC可以相互ping通
udhcpc -i wlan0
#查看所有网络设备
ifconfig -a</pre>
比如获得路由器分配的IP是192.168.3.6 3.用mobaxterm可以分别ssh连接到虚拟机和开发板的终端，在开发板的终端把虚拟机的文件系统加入mnt: <code>mount -t nfs -o nolock,vers=3 192.168.3.10:/home/book/nfs_rootfs /mnt</code>
 
== 代码编译 ==
 
=== 代码下载 ===
 
执行以下4条命令，为方便大家复制，第3条是很长的命令，使用了，需要一并拷贝：
 
<pre>book@100ask:~ git clone https://e.coding.net/codebug8/repo.git
book@100ask:~$ mkdir -p 100ask_imx6ull-sdk &amp;&amp; cd 100ask_imx6ull-sdk
book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk$ ../repo/repo init -u \
https://gitee.com/weidongshan/manifests.git -b \
linux-sdk -m imx6ull/100ask_imx6ull_linux4.9.88_release.xml  --no-repo-verify
book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk$  ../repo/repo sync -j4</pre>
在 ~/.bashrc 的行尾添加如下：
 
<pre>export ARCH=arm
export CROSS_COMPILE=arm-buildroot-linux-gnueabihf-
export  PATH=$PATH:/home/book/100ask_imx6ull-sdk/ToolChain/arm-buildroot-linux-gnueabihf_sdk-buildroot/bin</pre>
设置完毕后，要执行 source ~/.bashrc 命令使其生效，
 
=== 应用程序的编译和执行 ===
 
我们要想给 ARM 板编译出 hello 程序，需要使用交叉编译工具链，比如：
 
<pre>$ arm-buildroot-linux-gnueabihf-gcc -o hello hello.c</pre>
这样编译出来的 hello 程序才可以在 ARM 板子上运行。 先把编译生成的 hello 文件拷贝到 Ubuntu nfs 服务目录下，备用：
 
<pre>$ cp  hello  /home/book/nfs_rootfs</pre>
<span id="调试开发板方法1使用nfs方式"></span>
=== 调试开发板方法1：使用nfs方式 ===
 
这种方式一般不自己从头开始编译busybox，只用于调试uboot+linux kernel+dts，文件系统即busybox不需要调整的场景。 #### uboot
 
<pre>u-boot的编译过程如下(编译uboot前必须先配置好工具链等开发环境)：
book@100ask: ~/100ask_imx6ull-sdk$ cd Uboot-2017.03
book@100ask: ~/100ask_imx6ull-sdk/Uboot-2017.03$ make distclean
book@100ask: ~/100ask_imx6ull-sdk/Uboot-2017.03$ make  mx6ull_14x14_evk_defconfig
book@100ask: ~/100ask_imx6ull-sdk/Uboot-2017.03$ make</pre>
编译后检查是否生效，需要看看开机时间戳是否改变了,如下：
 
<pre>U-Boot 2017.03 (Oct 29 2022 - 21:06:24 -0400)</pre>
<span id="linux内核dts"></span>
==== LINUX内核+dts ====
 
为了防止编译没有生效，除了留意打印的编译时间戳，还可以修改一些标记处，烧入单板时检查标记是否生效了，比如kernel顶层Makefile的：
 
<pre>VERSION = 4
PATCHLEVEL = 9
SUBLEVEL = 88
EXTRAVERSION = 20221029_by_nishengyue        &lt;------  增加标记</pre>
烧入单板后应该有类似的打印，说明编译真正生效了：
 
<pre>[  0.000000] Booting Linux on physical CPU 0x0
[  0.000000] Linux version 4.9.8820221029_by_nishengyue (book@100ask) (gcc version 7.5.0 (Buildroot 2020.02-gee85cab) ) #1 SMP PREEMPT Sun Oct 30 11:46:38 CST 2022</pre>
在 <code>~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88</code> 路径下，kernel的编译过程如下（编译内核前需要先配置好工具链等一些环境变量）：
 
<pre>make mrproper
make 100ask_imx6ull_defconfig
make zImage  -j4
make dtbs V=1
cp arch/arm/boot/zImage ~/nfs_rootfs
cp arch/arm/boot/dts/100ask_imx6ull-14x14.dtb  ~/nfs_rootfs</pre>
如果出现 multiple definition of `yylloc` 报错，请参考该链接解决：https://blog.csdn.net/qq_36393978/article/details/117695708
 
这样在nfs_rootfs 能看到zImage和100ask_imx6ull-14x14.dtb 文件。
 
<span id="编译内核module"></span>
==== 编译内核MODULE ====
 
<pre>book@b ook-virtual-machine:~$ cd ~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88/
book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-buildroot-linux-
gnueabihf- modules</pre>
安装内核module执行以下命令：
 
<pre>book@book-virtual-machine:~$ cd ~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88/
book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$  sudo  make    ARCH=arm  INSTALL_MOD_PATH=/home/book/nfs_rootfs/ modules_install</pre>
这样在 nfs_rootfs 能看到 lib 文件夹。
 
<span id="安装编译的内核设备树module"></span>
==== 安装编译的内核+设备树+module ====
 
执行命令拷贝：
 
<pre>cp  /mnt/zImage  /boot
cp  /mnt/*.dtb  /boot
cp  /mnt/lib/modules  /lib  -rfd</pre>
==== uboot从nfs网络启动 ====
 
1.编译的结果拷贝到nfs目录下：
 
<pre>book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Buildroot_2020.02.x/output/images$ cp zImage  ~/nfs_rootfs/
book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Buildroot_2020.02.x/output/images$ cp 100ask_imx6ull-14x14.dtb  ~/nfs_rootfs/
book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Buildroot_2020.02.x/output/images$ cp -rf  rootfs.tar.bz2  ~/nfs_rootfs/
book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Buildroot_2020.02.x/output/images$ cd ~/nfs_rootfs
book@100ask:~/nfs_rootfs$ sudo tar  xjf  rootfs.tar.bz2</pre>
2.ubuntu开启tftp: 在 Ubuntu 中执行以下命令安装 TFTP 服务：
 
<pre>sudo apt-get install tftp-hpa tftpd-hpa </pre>
然后，创建 TFTP 服务器工作目录，并打开 TFTP 服务配置文件，如下:
 
<pre>sudo vim /etc/default/tftpd-hpa </pre>
在配置文件/etc/default/tftpd-hpa 中，添加以下字段：
 
<pre>TFTP_DIRECTORY=&quot;/home/book/nfs_rootfs&quot;
TFTP_OPTIONS=&quot;-l  -c  -s&quot; </pre>
最后，重启 TFTP 服务:
 
<pre>sudo service tftpd-hpa restart </pre>
查看 tftp 服务是否在运行,运行如下命令，即可查看是否在后台运行。
 
<pre>ps -aux | grep &quot;tftp&quot;</pre>
3.ubooot阶段启动停住后，输入如下：
 
<pre>=&gt; setenv serverip 192.168.5.11    //设置服务器的 IP 地址，这里指的是 Ubuntu 主机 IP
=&gt; setenv ipaddr 192.168.5.9        //设置开发板的 IP 地址。
=&gt; ping 192.168.5.11    //检查是否能ping通
=&gt; setenv nfsroot /home/book/nfs_rootfs  //设置 nfs 文件系统所在目录。
=&gt; run netboot            //设置完成后，运行网络启动系统命令 </pre>
<span id="调试开发板方法2使用编译buildroot套件并烧录进单板"></span>
=== 调试开发板方法2：使用编译buildroot套件并烧录进单板 ===
 
这种方式一般可以一次性编译uboot+linux kernel+dts+文件系统busybox，操作简单长，但是如果全编译时间长。
 
==== buildroot套件的全编译 ====
 
下面以100ask_imx6ull_pro_ddr512m_systemV_qt5_defconfig配置文件为例，在ubuntu终端上说明 Buildroot 的配置过程,在 <code>~/100ask_imx6ull-sdk/Buildroot_2020.02.x</code> 路径下：
 
<pre>make clean
make 100ask_imx6ull_pro_ddr512m_systemV_qt5_defconfig
make all</pre>
注：其中buildroot支持的配置如下：
 
<pre>book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Buildroot_2020.02.x$  make list-defconfigs
Built-in configs:
  100ask_imx6ull_mini_ddr512m_systemV_core_defconfig - Build for 100ask_imx6ull_mini_ddr512m_systemV_core
  100ask_imx6ull_mini_ddr512m_systemV_qt5_defconfig - Build for 100ask_imx6ull_mini_ddr512m_systemV_qt5
  100ask_imx6ull_pro_ddr512m_systemV_core_defconfig - Build for 100ask_imx6ull_pro_ddr512m_systemV_core
  100ask_imx6ull_pro_ddr512m_systemV_qt5_defconfig - Build for 100ask_imx6ull_pro_ddr512m_systemV_qt5
  100ask_stm32mp157_pro_ddr512m_busybox_core_defconfig - Build for 100ask_stm32mp157_pro_ddr512m_busybox_core
....
  qemu_aarch64_virt_defconfig        - Build for qemu_aarch64_virt
  qemu_arm_versatile_defconfig        - Build for qemu_arm_versatile
  qemu_arm_versatile_nommu_defconfig  - Build for qemu_arm_versatile_nommu
  qemu_arm_vexpress_defconfig        - Build for qemu_arm_vexpress
  qemu_arm_vexpress_tz_defconfig      - Build for qemu_arm_vexpress_tz
......
  raspberrypi0_defconfig              - Build for raspberrypi0
  raspberrypi0w_defconfig            - Build for raspberrypi0w
  raspberrypi2_defconfig              - Build for raspberrypi2
  raspberrypi3_64_defconfig          - Build for raspberrypi3_64
  raspberrypi3_defconfig              - Build for raspberrypi3
  raspberrypi3_qt5we_defconfig        - Build for raspberrypi3_qt5we
  raspberrypi4_64_defconfig          - Build for raspberrypi4_64
  raspberrypi4_defconfig              - Build for raspberrypi4
  raspberrypi_defconfig              - Build for raspberrypi
  .......</pre>
<span id="在-buildroot-下进入-menuconfig-包选择配置配置界面"></span>
==== 在 buildroot 下进入 menuconfig 包选择配置配置界面 ====
 
<pre>book@100ask: ~/100ask_imx6ull-sdk/Buildroot_2020.02.x$ make menuconfig</pre>
<span id="buildroot-下单独编译-u-boot"></span>
==== buildroot 下单独编译 u-boot ====
 
<pre>book@100ask: ~/100ask_imx6ull-sdk/Buildroot_2020.02.x$ make uboot-rebuild </pre>
<span id="buildroot-下单独编译内核dts"></span>
==== buildroot 下单独编译内核+dts ====
 
在 <code>book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Buildroot_2020.02.x/dl/linux/git</code> 路径下
 
<pre>find . -iname *.o|xargs rm -rf *.o
make mrproper
make 100ask_imx6ull_defconfig
make zImage  -j4
make dtbs
cp arch/arm/boot/zImage  /home/book/100ask_imx6ull-sdk/Buildroot_2020.02.x/output/images/
cp arch/arm/boot/dts/100ask_imx6ull-14x14.dtb  /home/book/100ask_imx6ull-sdk/Buildroot_2020.02.x/output/images/</pre>
//nisy：这个zImage是真正重编译的，但是buildroot的sdcard.img 的kernel没有重新编译，如何解决？
 
<pre>book@100ask: ~/100ask_imx6ull-sdk/Buildroot_2020.02.x$ make linux-rebuild    //存疑，似乎仅仅是重新打包了zImage</pre>
<span id="buildroot-下进入内核-make-menuconfig-配置选项界面"></span>
==== buildroot 下进入内核 make menuconfig 配置选项界面 ====
 
<pre>book@100ask: ~/100ask_imx6ull-sdk/Buildroot_2020.02.x$ make linux-menuconfig </pre>
<span id="buildroot-下单独编译某个软件包"></span>
==== buildroot 下单独编译某个软件包 ====
 
<pre>book@100ask: ~/100ask_imx6ull-sdk/Buildroot_2020.02.x$ make &lt;pkg&gt;-rebuild </pre>
<span id="buildroot-下进入-busybox-配置界面"></span>
==== buildroot 下进入 busybox 配置界面 ====
 
<pre>book@100ask: ~/100ask_imx6ull-sdk/Buildroot_2020.02.x$ make busybox-menuconfig </pre>
buildroot 下生成系统 sdk,最后生成的目录在 output/images/目录下
 
<pre>book@100ask: ~/100ask_imx6ull-sdk/Buildroot_2020.02.x$ make sdk </pre>
<span id="buildroot-下检查文件系统是否真正重编译"></span>
==== buildroot 下检查文件系统是否真正重编译 ====
 
可以在这个文件中做标记：
 
<pre>vi /home/book/100ask_imx6ull-sdk/Buildroot_2020.02.x/board/100ask/nxp-imx6ull/rootfs-overlay/systemV/etc/issue </pre>
烧入单板后，检查登陆后，是否有自己标记的字符串。

2024年9月8日 (日) 22:03的最新版本

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嵌入式linux开发板

很多国内的基于linux的开发板没有wiki页面或者飞书页面(即使有也需要申请编辑权限),导致使用时第一个人看着教程踩坑之后,第二个人还是看着教程还会踩坑,因此使用本wiki给各开发板,提供记录日常使用和经验积累.

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